蒸汽发生器中的机械手安装时有哪些技术要求
发布时间:2020-11-30 18:28
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蒸汽发生器中的机械手安装时有哪些技术要求
机械手控制理论发展至今已经比较完善，国内外大量学者针对机械手的运动学求解、动力学计算、碰撞检测、优化设计，轨迹规划和关节控制等一系列问题作了深入研究。然而蒸汽发生器检修机械手由于其工作性质的特殊性，使其控制方法存在很多特殊性和难点。
蒸汽发生器检修机械手工作与狭窄的空间内，并且能够完成各种复杂的检修工作，同时承受较大的关节力矩，这样使得此类机械手的控制成为一个比较困难的课题。总结其主要的难度和关键技术有以下几点： 安装过程的实现，为了使机械手工作时基座具有稳定的支撑和准确的位置参考，多数蒸汽发生器检修机械手安装于蒸汽发生器内部的管板孔上，例如机械手基座具有四根脚趾，工作时插入蒸汽发生器内管板的四个管孔内，通过机械脚趾内的液压装置来胀紧。一方面管孔的尺寸限制了脚趾的截面直径；另一方面为了承受机械手的重量与工作时的反作用力，又必须尽量增大脚趾的截面直径。这样导致机械手脚趾向管孔内安装时，剩余尺寸间隙己经非常小，而且安装过程机械手的基座固定于蒸汽发生器外，通过各关节联动控制，实现机械手脚趾的自动安装控制，给机械手安装过程控制引入相当的难度。 堵管是指机械手将检修发现的具有漏损的管孔利用特殊工具堵死的过程。该过程需要机械手多个关节联动控制实现，除了具有安装过程的高精度控制要求外，还要提供较大的堵管力。由于机械手某些关节具有较长尺寸，堵管时拥有较大的力臂，使得机械手一些关节的力矩要求大大提高，提高了机械手各关节重量和尺寸，而同时狭窄的工作空间又要求机械手具有较细小的结构，这又是机械手设计过程中的一对难以解决的矛盾。
